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    现在主流的小型燃油发动机，比如霓虹的，最小重量100kg，热效率约20%。理论上，油箱容量30L，如果只有油的自重22公斤，理论续航时间为400小时。按照速度5km/h时可计算，续航可以达到2000公里。但是实际上发动机自重和油箱就已经达到120kg，再加上机器狗其他设备，总重达到200公斤，续航距离变成三分之一，就是700公里，这还是平地上，不考虑爬坡，坑坑洼洼。所以实际上压根达不到那么远。

    混合动力方案，电池加上发动机，总重量比纯燃油的还要高，续航距离会不增反减。

    所以，只有研发小型发动机，减小发动机自重，提高能量利用效率，才有可能实现。

    小型发动机需要的精密轴类零件加工，他倒是可以自己解决。材料也可以用铝合金或者镁合金加碳化硅涂层。

    但是微处理器性能难以实现实时燃油喷射控制。现有的传感器也无法实现空燃比闭环控制。

    如果用简易电喷系统呢，开发开环控制算法，通过脉宽调制控制喷油器，缩短响应延迟。

    用机械式节气门位置传感器和热电偶替代后来的传感器。虽精度不足，但能满足基本控制需求。

    或者，用太阳能电池，机器人白天充电，晚上跑，反正没有时限，只要能到就行。

    但是这样一来，不需要发动机和油箱，自重就能减轻很多了。

    要是有三结砷化镓太阳能电池就好了。

    可惜那东西要三十年后才会出现。

    现在已经成熟的电池是镍镉电池，能量密度只有60Wh/kg，循环寿命1000次。

    也就是说若机器人需存储1kWh能量，需电池重量16.7kg。充电效率70%，完全充电需5小时。

    虽然达不到要求，但是可以想办法改进的。

    嗯，两种方向都试试，搞通哪个算哪个。

    如果能解决动力问题，那接下来就是控制系统问题。

    主控制器用漂亮国德州仪器最新的数字信号处理器，主频40MHz，支持浮点运算。它的运算能力可满足步态解算需求。配合达拉斯半导体微控制器实现多任务并行处理。

    外形也不需要后来机器狗那样炫酷，采用轮式运动会更节省能耗。

    这样一来，感知和平衡系统也不需要那么精确。

    麻烦的是，他不知道自己重生后改变了某些事情走向产生的“蝴蝶效应”有多大。

    所以不能确定重生前在别处发生的事情，有没有按照原本的脉络前进。

    现在他只能把记得的元件设备名字和厂家先写下来，让蒋郁东去找了。

    讲道理，最关心太阳能电池技术的，应该是航空航天领域。

    毕竟月球，火星探测车这些设备的动力都要靠太阳能电池。
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